Die Geschichte deutsch-äthiopischer Beziehungen setzt im späten Mittelalter ein mit den Studien deutscher Theologen über das ferne christliche Reich. Forschungen über Äthiopien und die benachbarten Regionen besitzen in Deutschland seither ununterbrochene Kontinuität. Seit dem 19. Jahrhundert wurden dann insbesondere missionarische Aktivitäten zum bestimmenden Faktor im Aufbau deutsch-äthiopischer Beziehungen. Diplomatische und wirtschaftliche Beziehungen begannen im Vergleich zu Frankreich, Groß- Britannien und Österreich relativ spät. Erst seit den 1870ern kam es zwischen Deutschland und Äthiopien zum Brief- und Gesandtenaustausch, bis sich schließlich 1905 permanente Staatsbeziehungen etablierten.

Die ersten Nachrichten über Äthiopien erreichten Deutschland bereits im Mittelalter. Man staunt über die lange Liste berühmter Deutscher, die seither über die Jahrhunderte und insbesondere seit dem 19. Jahrhundert auf ihre je eigene Weise mit dem afrikanischen Land in Berührung kamen. Darunter sind Vertreter unterschiedlichster sozialer Stellung und Profession zu finden: Abenteurer, Prinzen, Naturwissenschaftler, Philologen, Industrielle, Poeten als auch Maler. Karl May, zum Beispiel, wählte Harer, die muslimische Metropole Ostäthiopiens zum Schauplatz eines seiner Romane. Der berühmte Zoologe „Tiervater Brehm“ führte 1862 eine Expedition nach Äthiopien, an der auch der Bestseller-Autor Friedrich Gerstäcker teilnahm. Auch die berühmten Afrikaforscher Rohlfs (1868-82) und später Schweinfurt (1892) bereisten das Land. Alexander von Humboldt plante zunächst seine Forschungsreise auf diesen Winkel der Welt zu konzentrieren, bevor ihn die Umstände ‚zwangen’ Südamerika zu erforschen. Und schließlich ist auch der moderne Maler Hansen-Bahia zu nennen, der in den 1960er Jahren an der Kunsthochschule in Addis Abeba lehrte. Und der berühmte Schauspieler Peter Ustinov, der durch seine 1868 während der Schlacht in Magdala in Äthiopien geborene Großmutter Magdalena Hall zum Teil äthiopischer Herkunft war.